INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

и другие мультироторные системы

Модератор: Viking2008

DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 22 мар 2016, 17:03

Думаю все, кто интересуется мелкими коптерами (250 размер) знают о прошивке Клинфлайт.
С подачи уважаемого Беркута представляю вниманию Дальневосточных коллег ответвление этой прошивки с поддержкой "продвинутых" фишек вроде возврата домой (в т.ч. по потере РУ), точному удержанию высоты/позиции, навигации по точкам. Причем все это работает не только на коптерах, но и на самолетах.
Основное обсуждение идет на RCGroups (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2495732), или RCDesign (http://forum.rcdesign.ru/f123/thread443443-7.html) (для русскоговорящих моделистов).
Код находится в непрерывной доработке и тестировании, поэтому любая помощь проекту приветствуется обеими руками :ni_zia:
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#1
Аватара пользователя
Беркут
Сообщения: 2310
Зарегистрирован: 11 фев 2014, 18:56
Откуда: Хабаровск
Благодарил (а): 618 раз
Поблагодарили: 363 раза
Контактная информация:

Re: INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение Беркут » 23 мар 2016, 01:55

Господа! Не стесняемся, подходим. Проект очень интересный. Давайте поможем таланту развить имеющуюся надстройку до полноценного, самостоятельного проекта. В первую очередь он интересен с точки зрения финансовых вложений. Требуется немного, чтоб оснастить самолет полетным контроллером обладающим функционалом более дорогих собратьев. Во вторых это хорошее подспорье новичку чтоб не разбить теперь уже не дешевую модель.
На 250-м классе это даст возможность полетать немного дальше без страха потери "кирпичика".
Я готов применять участие в тестировании дорабатываемого кода и вам советую. Если потребуется финансовая помощь, помогу посильно.

Отправлено с моего Redmi Note 2 через Tapatalk
Не бойтесь летать. В небе еще никто не остался ;)
Ангар: Cessna-182 (TW-747-III), Buffalo FX-79, Go Discover, Hausler 450, Turnigy FBL100, Q-Bot, ZMR250
Док: Магнум-II
Аппы: Taranis X9D, FlySky FS-CT6B

#2
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 23 мар 2016, 08:35

Для самолета действительно бюджетнее некуда:
CC3D - 800 рублей (можно CC3D Atom, чуть дороже, зато можно впихнуть даже в Mini Skywalker 84см)
GPS - 1300 рублей (это очень неплохой модуль, можно найти за 1000 но качество будет хуже)
Итого ~2000 за полноценный автопилот со стабилизацией и возвратом домой.

Немножко видео для подогрева интереса. Видео не мои, я больше занят "доводкой" кода, чем его демонстрацией :)
Вот это 250-класс (полный полет, с возвратом домой) - довольно старый код, сейчас INAV летает уже лучше:


Тоже мелкий, удержание высоты и позиции:


Завершающая часть возврата домой (посадка):


А вот это самолет, полет и возврат домой в действии и описание как все это настроить для CC3D
http://forum.rcdesign.ru/blogs/22882/blog21422.html


Сразу оговорюсь, на 250-классе размещение всего оборудования - GPS/компас/барометр так, чтобы все работало и ничего не мешало - задача не из легких, особенно когда дело касается компаса. Но если удается сделать все как надо, результат стоит потраченных усилий.
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#3
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 07 апр 2016, 21:30

Пре-релиз 1.1-RC1
https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1-RC1

Из самого значимого:
  • Новый ПИД-контроллер (вместо Rewrite и Lux)
  • LED_STRIP вернулся
  • GPS теперь не показывать детальную информацию о спутниках

ВНИМАНИЕ
Требуется тюнинг ПИДов заново. Старые работать НЕ БУДУТ!
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#4
Аватара пользователя
Беркут
Сообщения: 2310
Зарегистрирован: 11 фев 2014, 18:56
Откуда: Хабаровск
Благодарил (а): 618 раз
Поблагодарили: 363 раза
Контактная информация:

Re: INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение Беркут » 07 апр 2016, 23:16

Сейчас подсохнет, полетаю на cleanflight и зальют iNav чтоб сравнить
Не бойтесь летать. В небе еще никто не остался ;)
Ангар: Cessna-182 (TW-747-III), Buffalo FX-79, Go Discover, Hausler 450, Turnigy FBL100, Q-Bot, ZMR250
Док: Магнум-II
Аппы: Taranis X9D, FlySky FS-CT6B

#5
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

Re: INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 07 апр 2016, 23:38

Беркут писал(а):Сейчас подсохнет, полетаю на cleanflight и зальют iNav чтоб сравнить

У меня мелкий себя отлично чувствует даже с ветром 15-20 м/с. Правда для этого пришлось довольно долго возиться с тюнингом - тут нужен особый дзен :-):
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#6
Аватара пользователя
Беркут
Сообщения: 2310
Зарегистрирован: 11 фев 2014, 18:56
Откуда: Хабаровск
Благодарил (а): 618 раз
Поблагодарили: 363 раза
Контактная информация:

Re: INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение Беркут » 07 апр 2016, 23:42

Мне не хочется в грязь нырять. Уж лучше в жухлую траву. Насчет полета в ветер 15-20 м/с у меня сомнения есть. Ну да фиг с ним. Потом сам проверю :)
Не бойтесь летать. В небе еще никто не остался ;)
Ангар: Cessna-182 (TW-747-III), Buffalo FX-79, Go Discover, Hausler 450, Turnigy FBL100, Q-Bot, ZMR250
Док: Магнум-II
Аппы: Taranis X9D, FlySky FS-CT6B

#7
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 13 апр 2016, 22:06

INAV 1.1-RC2
https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1-RC2

Пофиксен глюк с калибровкой акселя. Особенно явно проявлялся при монтаже платы вверх ногами
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#8
Аватара пользователя
MarioFly
Сообщения: 1789
Зарегистрирован: 26 апр 2014, 10:13
Благодарил (а): 184 раза
Поблагодарили: 416 раз

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение MarioFly » 22 апр 2016, 23:59

А что из железа используется (какая плата) ?
Не вы..ся! Взявшись за циклик ,ты итак вы...ся дальше некуда!

#9
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 23 апр 2016, 09:26

MarioFly писал(а):А что из железа используется (какая плата) ?

Прошивка поддерживает CC3D, NAZE, SPRacingF3, RMRC DODO, Sparky.
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#10
Аватара пользователя
MarioFly
Сообщения: 1789
Зарегистрирован: 26 апр 2014, 10:13
Благодарил (а): 184 раза
Поблагодарили: 416 раз

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение MarioFly » 23 апр 2016, 10:02

Спасибо за полную инфу. А сам как считаешь, какая более стабильна?
Не вы..ся! Взявшись за циклик ,ты итак вы...ся дальше некуда!

#11
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 23 апр 2016, 18:22

MarioFly писал(а):Спасибо за полную инфу. А сам как считаешь, какая более стабильна?


Сложно сказать. Сам летаю на всех, кроме SPARKY. SPRacingF3 по отзывам более глючная плата. Naze32 rev.6 есть проблемы с дерганьем по оси Yaw (похоже аппаратная проблема с гироскопом 6500). На мой взгляд, самая удобная плата пока RMRC DODO - на борту нет компаса, но есть барометр.

В пару к плате лучше использовать Ublox Neo-M8N - это самый лучший GPS-модуль, который попадал мне в руки.
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#12
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

Re: INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение DigitalEntity » 25 апр 2016, 09:02

Разобрал и заново собрал мелкого. Теперь летает изумительно, высоту держит как приклееный, ГПС пока не прикрутил.

Sent from my UMI ZERO using Tapatalk
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#13
Аватара пользователя
MarioFly
Сообщения: 1789
Зарегистрирован: 26 апр 2014, 10:13
Благодарил (а): 184 раза
Поблагодарили: 416 раз

Re: INAV - Cleanflight с поддержкой навигации

Сообщение MarioFly » 30 апр 2016, 20:20

DigitalEntity писал(а):... высоту держит как приклееный, ГПС пока не прикрутил.

Sent from my UMI ZERO using Tapatalk

Как такое возможно, если давление меняется каждую секунду даже при слабом ветре и дрейф будет по несколько метров?
Не вы..ся! Взявшись за циклик ,ты итак вы...ся дальше некуда!

#14
DigitalEntity
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 мар 2016, 16:37
Поблагодарили: 5 раз
Контактная информация:

INAV 1.1

Сообщение DigitalEntity » 13 май 2016, 21:17

Только что выложил на гитхаб новый релиз INAV v1.1 - https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1

После v1.0 добавилось много нового, кое что делалось в последнюю минуту! Улучшена надежность GPS (только модули Ublox). Новые фильтры и новые умолчания делают INAV v1.1 более пригодным для использования на больших коптерах (разумеется, это не отменяет тюнинга).

Спасибо всем, кто оказал содействие!
Строю, летаю, разбиваю, и все по новой :D

#15

Вернуться в «Квадрокоптеры»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость