С подачи уважаемого Беркута представляю вниманию Дальневосточных коллег ответвление этой прошивки с поддержкой "продвинутых" фишек вроде возврата домой (в т.ч. по потере РУ), точному удержанию высоты/позиции, навигации по точкам. Причем все это работает не только на коптерах, но и на самолетах.
Основное обсуждение идет на RCGroups (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2495732), или RCDesign (http://forum.rcdesign.ru/f123/thread443443-7.html) (для русскоговорящих моделистов).
Код находится в непрерывной доработке и тестировании, поэтому любая помощь проекту приветствуется обеими руками
